Los primeros asentamientos humanos conocidos en la ciudad son el siglo VIII antes de cristo, una tribu celtibera montada en un pequeño castro llamado Obila.

Después, como en todas partes, vinieron los romanos que la ocuparon durante 6 siglos.

Después los visigodos, hasta el siglo VIII, cuando empezó la invasión árabe, y durante tres siglos se la disputaron cristianos y musulmanes sin llegar a asentarse ninguno definitivamente.

En el siglo XI, Alfonso VI potencia las ciudades del norte para proteger la entonces capital, Toledo, y se ven favorecidas ciudades como Salamanca, Segovia o la misma Ávila. Se construyen las murallas, además de la catedral.

Es importante destacar en la historia de Ávila, el nacimiento de Santa Teresa de Jesús, en el siglo XVI, fundadora de los carmelitas descalzos, una orden religiosa basada en los votos de pobreza.

Después vino un periodo de guerras en las que la ciudad fue saqueada varias veces y relegada a un segundo plano, como la guerra de las comunidades, la guerra de independencia o la guerra civil española. 

En la actualidad, Ávila es una ciudad muy centrada en el turismo por la belleza arquitectónica que contiene, siendo declarado su casco antiguo patrimonio de la humanidad.